0. Mobile robot 먼저 위키에서 설명하는 이동로봇이라 함은 다음과 같다. 이동로봇(Mobile Robot)은 지상에 고정된 로봇이 아닌 움직이는 로봇이다. 바퀴형 이동로봇(wheel-type mobile robot)과 보행형 이동로봇(legged mobile robot 또는 locomotive robot)이 있다. 이동 로봇 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전 위키백과, 우리 모두의 백과사전. ko.wikipedia.org 이번 글에서는 이동로봇의 kinematic model의 비선형 제어기 설계에 대해 다뤄본다. 1. Mobile robot kinematic model $$ \begin{cases} \dot{x} = v\cos\theta\\ \dot{y} = v\sin\theta\\ \dot..

0. Sliding Mode Control Sliding mode control은 robust한 제어기이다. 많은 제어 중에 왜 robust control이 필요할까 완벽한 model을 설계한다 하더라도 정확히 modeling하지 못하는 성분들이 존재한다. 이는 설계한 model과 실제 model 사이의 uncertainty (불확실성)로 나타나게 된다. 또한, disturbance (외란)도 제어를 어렵게 하고 simulation과 실제 실험의 차이가 많이 날 것이다. 이런 uncertainty가 있더라도 제어 성능과 안정성을 보장해 줄 수 있는 방법이 robust control (강인 제어)이며 대표적인 강인제어로 sliding mode control을 소개한다. 순서는 Matched / Mismat..