0. Sliding Mode Control Sliding mode control은 robust한 제어기이다. 많은 제어 중에 왜 robust control이 필요할까 완벽한 model을 설계한다 하더라도 정확히 modeling하지 못하는 성분들이 존재한다. 이는 설계한 model과 실제 model 사이의 uncertainty (불확실성)로 나타나게 된다. 또한, disturbance (외란)도 제어를 어렵게 하고 simulation과 실제 실험의 차이가 많이 날 것이다. 이런 uncertainty가 있더라도 제어 성능과 안정성을 보장해 줄 수 있는 방법이 robust control (강인 제어)이며 대표적인 강인제어로 sliding mode control을 소개한다. 순서는 Matched / Mismat..